Introduction
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Nous prévoyons d'utiliser ROS2, nous avons donc besoin de Ubuntu 22.04 LTS arm64.
Utilisation de Pi4 4Go.

Mises a jour
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Je recommande d'utiliser le terminal pour ces premières étapes.


Commencons par mettre à jour la Pi.

.. code-block:: bash
	
	cd
	sudo apt update
	sudo apt-get update
	sudo apt upgrade
	sudo apt-get upgrade

Ensuite, il va falloir installer le service de ssh.

.. code-block:: bash

	sudo apt-get install openssh-client
	sudo apt-get install openssh-server
	sudo systemctl enable ssh
	sudo systemctl start ssh
	sudo systemctl status ssh

Vérifions que le service ssh s'est bien installé, vous devriez le voir actif comme ci-dessous.

.. image:: images/ubuntu/ssh_systemctl.png
   :scale: 75 %
   :align: center


Hotspot WIFI et IP fixes
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Nous allons maintenant configurer un hotspot wifi afin de se connecter sur la Pi en ssh et de permettre aux robot
et balises de communiquer sur un même réseau.

Installons les outils de réseau qui ne sont pas encore présents après la mise à jour.

.. code-block:: bash

	sudo apt install network-manager
	sudo apt install wpasupplicant
	sudo apt install ifupdown

Désactivation de cloud init.

.. code-block:: bash

	sudo bash -c "echo 'network: {config: disabled}' > /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg"

Nous allons maintenant modifier le fichier de configuration du réseau, nous en profiterons pour ajouter des IP fixes
pour faciliter les accès en ssh avec ces dernières.

.. code-block:: bash
	
	sudo nano /etc/netplan/*.yaml

Puis rentrer le texte suivant en prenant soin de modifier "yourssid" et "yourpassword" par le nom du réseau wifi
et le mot de passe que vous voulez.

.. code-block:: bash

	network:
	  version: 2
	  renderer: NetworkManager
	  ethernets:
	    eth0:
	      dhcp4: true
	      optional: true
	      addresses: [192.168.2.10/24]
	  wifis:
	    wlan0:
	      dhcp4: true
	      optional: true
	      addresses: [192.168.1.10/24]
	      access-points:
	        "yourssid":
	          password: "yourpassword"
	          mode: ap

Rappel : ctrl + x puis y pour quitter le fichier.

Désactivons l'IPv6 qui ne nous sera pas necessaire, dans le fichier suivant:

.. code-block:: bash

	sudo nano /etc/sysctl.conf

Rajouter la ligne suivante à la fin du fichier :

.. code-block:: bash

	net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1

Avant d'appliquer cette configuration, nous devons impérativement oublier tous les réseaux wifi sur lesquels la Pi
s'est connectée. En effet, cette dernière ne peut pas émettre de réseau en meme temps qu'elle est connectée à un autre.

Une fois les wifi oubliés, nous pouvons maintenant appliquer notre configuration et redémarrer.

.. code-block:: bash

	sudo sysctl -p
	sudo netplan generate
	sudo netplan apply
	sudo reboot

Un reseau wifi devrait maintenant être disponible dès que la Pi aura redémarré.

.. image:: images/ubuntu/wifi.png
   :scale: 100 %
   :align: center


Noter que vous pourrez toujours connecter la Pi à un réseau wifi (par exemple pour l'installation de ROS2)
mais cette dernière ne pourra pas émettre son réseau et il faudra penser à lui faire oublier la derniere connection
wifi par sécurité.

Commandes utiles
****************

Quelques commandes utiles concernant le wifi avec le terminal :

Désactivation et réactivation du hotspot.

.. code-block:: bash
	
	nmcli radio wwan off

Lister les wifi disponibles.

.. code-block:: bash

	nmcli dev wifi list

Se connecter à un wifi.

.. code-block:: bash

	sudo nmcli dev wifi connect network-ssid password "network-password"

En remplaçant network-ssid par le nom du wifi présent dans la liste et "network-password" par le mot de passe
(garder les "")

Pour oublier un réseau, commencez par trouver vle réseau que vous voulez oublier dans la liste avec la commande suivante.

.. code-block:: bash

	nmcli -t -f TYPE,UUID,NAME con 

Vous devriez obtenir un résultat du genre : 802-11-wireless:12345678-31d1-51e7-a60e-3a52e52b4495:YourWifiName,
copier la suite de chiffre et lettre pour l'ajouter dans la commande ci-dessous.

.. code-block:: bash

	sudo nmcli c delete choosedUUID

Exemple : sudo nmcli c delete 12345678-31d1-51e7-a60e-3a52e52b4495


SSH
===

Pour se connecter en ssh il faut utiliser la commande suivante sur votre pc :

.. code-block:: bash

	ssh utilisateur@addressip

À partir de ce que nous avons mis en place, nous avons donc :

wlan0
*****

Sur l'interface wlan0 apres s'être connecté au réseau wifi emit par la Pi, rentrer la commande suivante dans un terminal.

.. code-block:: bash

	ssh crubs@192.168.1.10

eth0
****

Sur l'interface eth0 après avoir connecté un câble éthernet :

Brancher le cable éthernet puis direction le panneau de contrôle Windows (touche Win puis rechercher panel).
*Réseau et Internet > Centre de résau* et *partage > Ethernet > Propriete >* cocher puis double cliquer
Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4).

.. image:: images/ubuntu/setup_eth0_windows_1.png
   :scale: 25 %
   :align: center

.. image:: images/ubuntu/setup_eth0_windows_2.png
   :scale: 25 %
   :align: center

Renseigner maintenant une addresse IP sur le meme réseau. Ici par exemple 192.168.2.5 avec le même
masque 255.255.255.0.

Je recommande vivement d'enlever ces changements dès la manipulation finie. En effet, vous risquez d'avoir
de gros problèmes dès que vous vous connecterez à un autre réseau éthernet.

Enfin, vous pouvez retourner dans un terminal pour rentrer la commande suivante.

.. code-block:: bash

	ssh crubs@192.168.2.10

Dépanage
********

L'erreur ci-dessous vous empêchant de vous connecter en ssh peut subvenir sur votre pc.

.. image:: images/ubuntu/error_ssh.png
   :scale: 75 %
   :align: center

Rentrez simplement la commande suivante puis réessayez la connection ssh en acceptant le message avec y.

.. code-block:: bash

	ssh-keygen -R 192.168.2.10
	ssh-keygen -R 192.168.1.10


Fixer nom des ports USB
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Afin de piloter le robot, deux cartes Arduino sont utilisées ce qui amène à un problème d'identification
de ces dernières par les codes. En effet, au démarrage, la Pi attribue un nom de périphérique à chaque appareil
en fonction de la vitesse de démarrage des cartes, ce qui est aléatoire. Nous devons donc faire en sorte
d'attribuer un nom fixe en fonction de l'appareil connecté.

Commencez par débrancher tous les périphériques de la Pi et rallumez-la.

Pour tout cette série d'étapes, nous devons passer en super utilisateur.

.. code-block:: bash

	sudo su -

Brancher une première carte puis identifier son nom actuel :

.. code-block:: bash

	ls -l /dev/ttyACM*

.. image

uUne fois le port identifié, ici ttyACM1, nous devons récupérer les données de la carte.

.. code-block:: bash

	udevadm info --name=/dev/ttyACM0 --attribute-walk

.. image de ce qui faut recup

Repérer les premiers idProduct et idVendor et noter les.

Toujours en tant que super utilisateur nous devons créer une nouvelle règle.

.. code-block:: bash

	cd etc/udev/rules.d/
	sudo nano 10-usb-serial.rules

Ajouter la ligne suivante avec les paramètres idVendor et idProduct obtenus.

.. code-block:: bash

	SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="NouveauNom"

.. image

Vous pouvez appliquer la règle fraichement crée avec la commande suivante, mais je vous recommande de redémarrer
quand-même.

.. code-block:: bash

	sudo udevadm trigger
	sudo reboot

Après redémarrage, vous pouvez vérifier de la manière suivante.

.. code-block:: bash

	ls -l /dev/NouveauNom

Et vous devriez obtenir le résultat suivant.

.. image

Vous pouvez appliquer de nouveau la même methode en changeant la carte à nommer et en suivant les étapes précédentes.

Tuto suivis : https://dominoc925.blogspot.com/2019/11/fix-usb-serial-adapters-to-static.html


ROS2 au démarrage
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Afin de lancer le middleware ROS2 au démarrage de la Pi, il est nécessaire d'écrire plusieurs fichiers :

On commence par créer un executable comportant les commandes à executer pour démarrer le robot.

.. code-block:: bash

	sudo nano /usr/bin/ros2_launch_script.sh

Puis on y ajoute les lignes suivantes :

.. code-block:: bash

	#!/bin/bash
	source /opt/ros/humble/setup.bash
	source /home/crubs/Documents/Robot2/install/setup.bash
	ros2 launch ldlidar_stl_ros2 ld06.launch.py & ros2 launch robot_bringup lancement.launch.py

Notez qu'ici on lance le launch lancement.launch.py et ld06.launch.py, cette ligne est à adapter selon les besoins.

Enfin on crée un service nommé "ros2_launch" qui lancera le précédent executable crée.

.. code-block:: bash

	sudo nano /etc/systemd/system/ros2_launch.service

Et on y ajoute les lignes suivantes :

.. code-block:: bash

	[Unit]
	Description=ROS2 Launch Service
	After=network.target

	[Service]
	ExecStart=/usr/bin/ros2_launch_script.sh
	User=crubs
	Group=crubs

	[Install]
	WantedBy=multi-user.target