Introduction
============

Nous prevoyons d'utiliser ros2 donc beosin de ubuntu 22.04 LTS arm64
utilisation de pi4 4Go

Mises a jour
============

Je recommande d'utiliser l'interface graphqiue pour ces premieres etapes.


commencons par mettre a jour la pi

.. code-block:: bash
	
	cd
	sudo apt update
	sudo apt-get update
	sudo apt upgrade
	sudo apt-get upgrade

ensuite il va falloir installer le service de ssh

.. code-block:: bash

	sudo apt-get install openssh-client
	sudo apt-get install openssh-server
	sudo systemctl enable ssh
	sudo systemctl start ssh
	sudo systemctl status ssh

verifions que le service ssh c'est bien installer, vous devriez le voir actif comme ci dessous

.. image:: images/ubuntu/ssh_systemctl.png
   :scale: 75 %
   :align: center


Hotspot WIFI et IP fixes
========================

Nous allons maitenant configurer un hotspot wifi afin de se connecter sur la pi en ssh et de permetre aux robot et balises de communiquer sur un meme reseaux

installons les outils de reseaux qui ne sont pas encore present apres la mise a jour

.. code-block:: bash

	sudo apt install network-manager
	sudo apt install wpasupplicant
	sudo apt install ifupdown

desactivation de cloud init

.. code-block:: bash

	sudo bash -c "echo 'network: {config: disabled}' > /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg"

Nous allons maintenant modifier le fichier de configuration du reseau, nous en profiterons pour ajouter des ip fixes pour faciliter les acces en ssh avec ces dernieres.

.. code-block:: bash
	
	sudo nano /etc/netplan/*.yaml

puis rentrer le texte suivant en prenant sois de modifier "yourssid" et "yourpassword" par le nom du resau wifi et le mot de passe que vous voulez.  

.. code-block:: bash

	network:
	  version: 2
	  renderer: NetworkManager
	  ethernets:
	    eth0:
	      dhcp4: true
	      optional: true
	      addresses: [192.168.2.10/24]
	  wifis:
	    wlan0:
	      dhcp4: true
	      optional: true
	      addresses: [192.168.1.10/24]
	      access-points:
	        "yourssid":
	          password: "yourpassword"
	          mode: ap

rappel : ctrl + x puis y pour quitter le fichier

desactivons l'ipv6 qui ne nous sera pas necessaire, dans le fichier suivant: 

.. code-block:: bash

	sudo nano /etc/sysctl.conf

rajouter la ligne suivante a la fin du fichier :

.. code-block:: bash

	net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1

Avant d'appliquer cette configuration nous devons imperativement oublier tout les reseaux wifi sur laquel la pi c'est connecter. en effet cette derniere ne peut pas emmetre de reseau en meme temps qu'elle est connecter a un autre

une fois les wifi oublier nous pouvons maintenant appliquer notre configuration et redemarer

.. code-block:: bash

	sudo sysctl -p
	sudo netplan generate
	sudo netplan apply
	sudo reboot

un reseau wifi devrais maitenant etre disponible des que la pi aura redemarer

.. image:: images/ubuntu/wifi.png
   :scale: 100 %
   :align: center


noter que vous pourez toujours connecter la pi a un reseau wifi (par exmple pour l'installation de ros2) mais cette derniere ne pourra pas emmetre son reseau et il faudra penser a lui faire oublier la derniere connection wifi par securite

Commandes utiles
****************

quelque commande utile concernant le wifi avec le terminal

desactivation et reactivation du hotspot

.. code-block:: bash
	
	nmcli radio wwan off

lister les wifi disponible

.. code-block:: bash

	nmcli dev wifi list

se connecter a un wifi

.. code-block:: bash

	sudo nmcli dev wifi connect network-ssid password "network-password"

en remplacant network-ssid par le nom du wifi present dans la liste et "network-password" par le mot de passe (garder les "")

pour oublier un reseau
commencer par trouver votre reseau que vous voulez oublier dans la liste avec la commande suivante

.. code-block:: bash

	nmcli -t -f TYPE,UUID,NAME con 

vous devriez obtenir un resultat du genre : 802-11-wireless:12345678-31d1-51e7-a60e-3a52e52b4495:YourWifiName, copie la suite de chiffre et lettre pour l'ajouter dans la commande si dessous

.. code-block:: bash

	sudo nmcli c delete choosedUUID

exemple : sudo nmcli c delete 12345678-31d1-51e7-a60e-3a52e52b4495


SSH
===

Pour ce connecter en ssh il faut utiliser la commande suivante sur votre pc:

.. code-block:: bash

	ssh utilisateur@addressip

a partir de se que nous avons mit en place, nous avons donc:

wlan0
*****

sur l'interface wlan0 apres s'etre connecter au reseaux wifi emit par la pi
rentrer la commande suivante dans un terminal

.. code-block:: bash

	ssh crubs@192.168.1.10

eth0
****

sur l'interface eth0 apres avoir connecter un cable ethernet:

Brancher le cable ethernet puis direction le panneau de controle windows (touche Win puis rechercher panel). Réseau et Internet > Centre de résau et partage > Ethernet > Propriete > cocher puis doucle cliquer Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4)

.. image:: images/ubuntu/setup_eth0_windows_1.png
   :scale: 25 %
   :align: center

.. image:: images/ubuntu/setup_eth0_windows_2.png
   :scale: 25 %
   :align: center

renseigner maintenant une addresse IP sur le meme reseau. ici par exemple 192.168.2.5 avec le meme masque 255.255.255.0.
Je recommande vivement d'enlever ces changements des la manipulation fini. en effet vous risquez d'avoir de gros probleme des que vous vous connecterez a un autre reseaux ethernet

enfin vous pouvez retourner dans un terminal pour rentrer la commande suivante

.. code-block:: bash

	ssh crubs@192.168.2.10

depanage
********

l'erreur ci dessous vous empechant de vous connecter en ssh peut subvenir sur votre pc.

.. image:: images/ubuntu/error_ssh.png
   :scale: 75 %
   :align: center

Rentrez simplement la commande suivante puis reessayer la connection ssh en acceptant le message avec y.

.. code-block:: bash

	ssh-keygen -R 192.168.2.10
	ssh-keygen -R 192.168.1.10


Fixer nom des ports USB
=======================

Afin de piloter le robot, deux cartes arduino sont utiliser se qui amene a un probleme d'identification de ces dernieres par les codes. en effet au demarage la pi attribues un nom de paripherique a chaque appareil en fonction de la vitesse de demarage des cartes, ce qui est aleatoire. nous devons donc faire en sorte d'attribuer un nom fixe en fonction de l'appereil connecter.

commecez par debrancher tout les paripherique de la pi et rallumer

pour tout cette serie d'etape nous devons passer en super utilisateur

.. code-block:: bash

	sudo su -

brancher une premier carte puis identifier son nom actuel:

.. code-block:: bash

	ls -l /dev/ttyACM*

.. image

une fois le port identifier, ici ttyACM1, nous devons recuperer les données de la carte

.. code-block:: bash

	udevadm info --name=/dev/ttyACM0 --attribute-walk

.. image de ce qui faut recup

reperer les premier idProduct et idVendor et noter les.

toujours en tant que super utilisateur nous devons creer une nouvelle regle

.. code-block:: bash

	cd etc/udev/rules.d/
	sudo nano 10-usb-serial.rules

ajouter la ligne suivante avec les parametre idVendor et idProduct obtenus

.. code-block:: bash

	SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="NouveauNom"

.. image

vous pouvez appliquer la regle fraichement creer avec la commande suivante mais je vous recommande de redemarer quand meme

.. code-block:: bash

	sudo udevadm trigger
	sudo reboot

apres redemarage vous pouvez verifier de la maniere suivante

.. code-block:: bash

	ls -l /dev/NouveauNom

et vous devriez obtenir le resultat suivant

.. image

vous pouvez appliquer de nouveau la meme methode en changeant la carte a nommer et en suivant les etapes precedante
tuto suivis : https://dominoc925.blogspot.com/2019/11/fix-usb-serial-adapters-to-static.html


ROS2 au demarrage
=================

Afin de lancer le middleware ROS2 au demarrage de la PI il est necessaire d'ecrire plusieurs fichier :

On commence par creer un executable comportant les commandes a executer pour demarrer le robot

.. code-block:: bash

	sudo nano /usr/bin/ros2_launch_script.sh

puis on y ajoute les lignes suivante :

.. code-block:: bash

	#!/bin/bash
	source /opt/ros/humble/setup.bash
	source /home/crubs/Documents/Robot2/install/setup.bash
	ros2 launch ldlidar_stl_ros2 ld06.launch.py & ros2 launch robot_bringup lancement.launch.py

noté qu'ici on lance le launch lancement.launch.py et ld06.launch.py, cette ligne est a adapter celon les besoins.

Enfin on creer un service nommé "ros2_launch" qui lancera le precedant executable creer

.. code-block:: bash

	sudo nano /etc/systemd/system/ros2_launch.service

et on y ajoute les lignes suivantes :

.. code-block:: bash

	[Unit]
	Description=ROS2 Launch Service
	After=network.target

	[Service]
	ExecStart=/usr/bin/ros2_launch_script.sh
	User=crubs
	Group=crubs

	[Install]
	WantedBy=multi-user.target