Documentation CRUBS
Sommaire:
1. Gestion
1.1. Coupe de France de Robotique
1.1.1. Coupe de France de robotique
1.1.2. Organisation
1.1.3. Historique
1.1.3.1. Édition 2023-2024 : Farming mars
1.1.3.2. Édition 2022-2023 : The cherry on the cake
1.1.3.3. Édition 2021-2022 : Age of bots
1.1.3.4. Édition 2020-2021 : Sail the world
1.1.3.5. Édition 2019-2020 : Sail the world
1.1.3.6. Édition 2018-2019 : Atom Factory
1.1.3.7. Édition 2017-2018 : Robot cities
1.1.3.8. Édition 2016-2017 : Moon village
1.2. Partenariat et Subvention
1.2.1. Partenariat et Subvention
1.2.1.1. Dossier
1.2.2. École / BDE
1.2.3. FSDIE
1.2.3.1. 2022-2023
1.2.3.2. 2023-2024
1.2.4. Coriolis Composites
1.2.4.1. 2022-2023
1.2.5. IGUS
1.2.5.1. 2023-2024
1.2.6. MCA Process
1.2.6.1. 2023-2024
2. Robots Coupe de France de Robotique 2022
2.1. Introduction
2.1.1. Sujet
2.1.2. Déroulement de l’année
2.2. Architecture Robot
2.2.1. Architecture Robot
3. Robots Coupe de France de Robotique 2023
3.1. Introduction
3.1.1. Sujet
3.1.2. Choix
3.1.2.1. Généralités
3.1.2.2. Préhenseurs
3.1.2.3. Alimentation
3.1.2.4. Motorisation
3.1.2.5. Détection d’obstacle
3.1.3. Robot n°1 PI
3.1.3.1. Objectifs
3.1.3.2. Architecture
3.1.4. Robot n°2 POU
3.1.4.1. Objectifs
3.1.4.2. Architecture
3.2. Architecture Robot 1 PI
3.2.1. Introduction
3.2.1.1. Objectifs
3.2.1.2. Architecture
3.2.2. Stratégie CdFR
3.2.3. Déplacement
3.2.3.1. Roue
3.2.3.2. Motorisation
3.2.4. Actionneurs
3.2.4.1. Élévateur
3.2.4.2. Préhenseur des piles
3.2.4.3. Dépose des cerises
3.2.5. Cartes
3.2.5.1. Raspberry pi 4
3.2.5.2. Arduino Mega et ramps1.6
3.2.5.3. Arduino Uno
3.3. Architecture Robot 2 POU
3.3.1. Introduction
3.3.1.1. Objectifs
3.3.1.2. Architecture
3.3.2. Stratégie CdFR
3.3.3. Déplacement
3.3.3.1. Roue
3.3.3.2. Motorisation
3.3.4. Actionneurs
3.3.4.1. Préhenseur des cerises
3.3.4.2. Dépose des cerises
3.3.5. Cartes
3.3.5.1. Raspberry pi 4
3.3.5.2. Arduino Mega et ramps1.6
3.4. Configuration_Ubuntu
3.4.1. Introduction
3.4.2. Mises a jour
3.4.3. Hotspot WIFI et IP fixes
3.4.3.1. Commandes utiles
3.4.4. SSH
3.4.4.1. wlan0
3.4.4.2. eth0
3.4.4.3. Dépanage
3.4.5. Fixer nom des ports USB
3.4.6. ROS2 au démarrage
3.5. Motorisation
3.5.1. Introduction
3.5.1.1. Principe de fonctionnement des Némas
3.5.2. Pilotage des moteurs
3.5.3. Les interruptions
3.5.3.1. !!!!!! confli servo.h !!!!!!!
3.6. Alimentation
3.6.1. Source d’alimentation
3.6.2. Carte d’alimentation
3.6.2.1. Conversion
3.6.2.2. Protection
3.6.2.3. Mesure de Tension
3.6.2.4. Mesure du Courant
3.6.2.5. Le schéma électrique
3.6.2.6. Le PCB
3.7. Lidar
3.7.1. Introduction
3.7.2. Câblage
3.7.3. Installation
3.7.4. Lancement du lidar
3.7.5. Visualisation du lidar
4. Robots Coupe de France de Robotique 2024
4.1. Introduction
4.1.1. Sujet
4.1.2. Choix
4.1.2.1. Généralités
4.1.2.2. Préhenseurs
4.1.2.3. Alimentation
4.1.2.4. Motorisation
4.1.2.5. Détection d’obstacles
4.1.3. Robot principal
4.1.3.1. Objectifs
4.1.3.2. Architecture
4.1.4. PAMI (Petit Actionneur Mobile Indépendant)
4.1.4.1. Objectifs
4.1.4.2. Architecture
4.2. Architecture Robot Principal
4.2.1. Architecture Robot Principal
4.2.2. Commun
4.2.2.1. Système de transmission
4.2.2.2. Alimentation
4.2.3. Base différentielle
4.2.4. Base holonome
4.3. Architecture PAMIs
4.3.1. Architecture PAMIs
4.3.2. Tout comme sur le robot
4.3.2.1. Motorisation
4.3.2.2. Alimentation
4.3.3. Nouveautés
4.4. Alimentation
4.4.1. Introduction
4.4.2. Sources d’alimentation
4.4.2.1. Batterie
4.4.2.2. Alim externe
4.4.2.3. Choix de l’alim
4.4.3. Carte d’alimentation
4.4.3.1. Conversion
4.4.3.2. Protection
4.4.3.3. Niveau de la batterie
4.4.4. Réalisations
4.4.4.1. Le schéma électrique
4.4.4.2. Le PCB
4.5. Motorisation
4.5.1. Introduction
4.5.2. Création du PID
4.5.3. Programmation du PIC
4.5.3.1. Génération d’une PWM
4.5.3.2. Lecture de l’encodeur
4.5.3.3. Utilisation des timers
4.5.3.4. Utilisation du bus I2C
4.5.3.5. Utilisation de la liaison série
4.5.4. Branchements du PIC
4.5.5. Circuit électrique
4.5.5.1. Schématique
4.5.5.2. PCB
4.5.5.3. Résultat final
4.6. Amelioration du LIDAR
4.6.1. Introduction
4.6.2. Améliorations
4.6.2.1. Structure
4.6.2.2. LEDs
4.7. Bus I²C
4.7.1. Bus I²C
4.7.2. ???
4.7.3. Carte electronique
4.7.4. Composants sur le bus
4.7.4.1. PCF8574
4.7.4.2. Cartes moteurs
4.7.4.3. ESP32
4.7.4.4. Imu
4.7.4.5. Capteurs temps de vol VL53L0X
4.7.4.6. Ecran LCD 2004
4.7.5. Noeud interface I²C
4.7.5.1. Logique
5. ROS2-Humble
5.1. Introduction à ROS2
5.1.1. Introduction
5.2. Installation et setup de ROS2
5.2.1. Préparation
5.2.2. Installation
5.2.3. Finalisation
5.3. Bien commencer avec ROS2
5.3.1. Création d’un workspace
5.3.2. Création d’un package
5.3.2.1. python
5.3.2.2. C++
5.3.3. Programmes type
5.3.4. Compilation d’un workspace avec colcon
5.3.4.1. Alias
5.4. Executable et Launch file
5.4.1. Configuration des exécutables
5.4.1.1. Python
5.4.1.2. C++
5.4.2. Configuration des Launch
5.4.2.1. Python
5.5. Caisse à outils
5.5.1. RQT
5.5.2. Rviz2
5.6. Navigation autonome
5.6.1. NAV2
5.7. Commandes importantes
5.7.1. Les exécutables et les launch
5.7.2. Les topics
5.7.3. Les noeuds
5.7.4. rqt graph
5.7.5. rviz
5.8. Implémenter des éléments de simulation dans Gazebo
5.8.1. Créer le plateau en tant que monde Gazebo
5.8.1.1. Préparation du modèle
5.8.1.2. Mise en place
5.8.2. Ajouter des éléments
6. Électronique
6.1. Lois
6.1.1. Introduction
6.1.2. Loi d’Ohm
6.1.3. Loi des mailles
6.1.4. Loi des nœuds
6.1.5. Pont diviseur de tension
6.1.6. Résistances en série
6.1.7. Résistances en parallèle
6.1.8. Théorème de Millman
6.1.9. Puissance
6.1.10. Tension efficace
6.1.11. Autres théorèmes
6.2. Composants
6.2.1. Résistances
6.2.2. Condensateurs
6.2.3. Bobines
6.2.4. Transistors & Mosfets
6.2.4.1. Transistor
6.2.4.2. Mosfet
6.2.5. Régulateur linéaire
6.2.6. Régulateur hacheur
6.2.7. Amplificateur opérationnel
6.2.8. Diode
6.3. Filtres
6.3.1. Filtre passe-bas
6.3.1.1. Fonction de transfert du premier ordre
6.3.1.2. Filtre RC passif
6.3.1.3. Filtre actif
6.4. Motorisation
6.4.1. Motorisation
6.5. Bus & communications
6.5.1. Bus & communications
7. Programmation et Informatique
7.1. Doc Sphinx
7.1.1. Introduction
7.1.1.1. Éditer la documentation
7.1.2. Commencement
7.1.2.1. Installation
7.1.2.2. Génération
7.1.2.3. Toctree, index et ordonnancement des fichiers
7.1.2.4. Compilation
7.1.3. Généralités
7.1.3.1. Titres
7.1.3.2. Format de texte
7.1.3.3. Liste et énumération
7.1.3.4. Tableaux
7.1.3.5. Notes
7.1.3.6. Warnings
7.1.3.7. Astuces
7.1.3.8. Dangers
7.1.4. Ajout de médias
7.1.4.1. Bloc de code
7.1.4.2. Images
7.1.4.3. Hyperlien
7.1.4.4. Lien dans la documentation
7.2. Raspberry PI
7.2.1. Introduction
7.2.2. Démmarage
7.2.2.1. Installation
7.2.2.2. Mises à jour
7.3. Raspbian OS
7.3.1. Introduction
7.3.2. Adresse IP statique
7.3.3. Hotspot WIFI
7.3.3.1. Prerequis
7.3.3.2. Adresse IP fixe en wifi
7.3.3.3. Configuration du serveur DHCP
7.3.3.4. Paramétrage du réseau wifi
7.3.3.5. Test
7.4. Ubuntu
7.4.1. Introduction
7.4.2. Hotspot WIFI et IP fixes
7.4.2.1. Commandes utiles
7.4.3. SSH
7.4.3.1. wlan0
7.4.3.2. eth0
7.4.3.3. Dépannage
7.4.4. Fixer le nom des ports USB
7.4.5. Autres commandes
7.4.5.1. Interface graphique
7.4.6. Activation des interfaces des différents bus
7.4.6.1. I2C
7.4.6.2. SPI
7.4.6.3. CAN
7.5. Arduino
7.5.1. Arduino
7.5.2. Liaison serie
7.5.2.1. Cote arduino
7.5.2.2. Cote python
7.5.3. Les interuptions
7.5.3.1. interruptions sur un pin
7.5.3.2. interruptions sur timer
7.6. ROS-Arduino
7.6.1. Installation et Setup
7.6.2. Lancement d’une liaison serie ROS - Arduino
8. CAO
8.1. Solidworks
8.1.1. Solidworks
8.1.2. Ajout pour le CRUBS
8.1.2.1. Volet d’infos
8.1.2.2. Bibliotheques
8.1.2.3. Macros
8.1.2.4. Feuille de plans
8.1.2.5. Materiaux
8.2. KiCad
8.2.1. KiCad
8.2.1.1. Le circuit
8.2.1.2. Nouveau projet kicad
8.2.2. Editeur de Schematique
8.2.2.1. Etape 1 - premier composant
8.2.2.2. Etape 2 - Editeur de symbole
8.2.2.3. Etape 3 - finalisation schemat
8.2.2.4. Etape 4 - Editeur d’empreinte
8.2.2.5. Etape 5 - Passage dans l’editeur de Kicad
8.2.3. Editeur de PCB KiCad
8.2.3.1. Etape 6 - Importer les empreinte
8.2.3.2. Etape 7 - Bordure
8.2.3.3. Etape 8 - Le plan de masse
8.2.3.4. Etape 9 - Tracer les piste
8.2.3.5. Etape 10 - Via
8.2.3.6. Etape 11 - Verification
8.2.3.7. Etape 12 - Encrage
8.2.3.8. Etape 13 - Visualisation
8.2.4. Fabrication du PCB
8.2.4.1. Etape 14 - Exporter les fichier de fabrication
8.2.4.2. JLCPCB
8.2.4.3. CIF (ecole)
8.2.5. Aide
8.2.5.1. Raccourcis clavier
8.2.5.2. Composant
8.2.5.3. Taille de piste prédéfinis
9. FAO
9.1. PrusaSlicer
9.1.1. PrusaSlicer
9.1.2. Récupération des configurations
9.1.3. Génération d’un fichier gcode
9.2. Imprimante 3D Voron 0.1
9.2.1. Introduction
9.2.2. Utilisation
9.2.3. Maintenance
9.3. CharlyRobot
9.3.1. Charly Robot
9.4. CIF
9.4.1. CIF
9.4.2. Module Percival: Préparation de l’usinage
9.4.2.1. Import des fichiers de fabrications
9.4.2.2. Détourage de la carte
9.4.2.3. Cas d’un PCB simple face
9.4.2.4. Contours d’isolations
9.4.2.5. Redimensionner
9.4.2.6. Transfert vers le module d’usinage fraisage Galaad
9.4.3. Réglage et préparation de l’usinage sous Galaad
9.4.3.1. Relever la dimension du brut
9.4.3.2. Choisir et coller le brut sur le plateau de la machine
9.4.3.3. Mesure de planéité
9.4.3.4. Lancer le relevé de planéité
9.4.3.5. Accès à l’interface d’usinage
Documentation CRUBS
6.
Électronique
6.4.
Motorisation
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6.4.1. Motorisation