4.1.1. Sujet

L’espace, frontière de l’infini vers laquelle voyage notre vaisseau spatial, notre première étape est : Mars. Mais si on arrive à l’heure du déjeuner, comment allons-nous faire pour nous sustenter ? Après tout, les gâteaux de mémère Monique ont tous été mangés l’an passé !

C’est pourquoi nos robots ont une mission très importante pour la bonne réussite de notre voyage : préparer le terrain et faire des réserves de nourriture ! Ou plus exactement, faire en sorte que la serre autonome déjà mise en place survive assez longtemps pour que nos astronautes puissent récolter des fruits et légumes, et ainsi survivre et continuer leur long voyage !

Génoise, crème, glaçage et sans oublier la fameuse cerise, voilà de quoi cuisiner pour réjouir Grand-mère Monique. À vos cuillères !

Ces missions seront :

1. Rempoter les plantes et les mettre en culture,

2. Orienter les panneaux solaires pour que la serre ne perde pas d’énergie,

3. Assurer la pollinisation des plantes.

4. Réorienter les panneaux solaires.

5. Retourner se recharger les batteries, à la fin de la journée de travail

6. Anticiper le futur rendement de la récolte.

4.1.2. Choix

4.1.2.1. Généralités

Cette année, seule la conception d’un unique robot est autorisée. En revanche, les PAMIs (Petit Automate Robotisé Indépendant) font leur entrée en scène.

Nous mettrons la priorité à la réalisation du robot principal et finir la navigation autonome avant de commencer à réaliser le reste.

4.1.2.2. Préhenseurs

Le robot sera équipé des élévateurs conçus l’année dernière. L’objectif et de garder le principe de l’élévateur du préhenseur et de simplement changer l’outil de préhension en s’adaptant au sujet de cette année.

4.1.2.3. Alimentation

Carte d’alimentation plus professionnelle, CMS, miniaturisation, ajout d’un niveau de batterie. Réalisation de la carte par une entreprise locale ou en ligne.

• Alimentation

4.1.2.4. Motorisation

Changement complet de la motorisation du robot, on essaie de passer sur les moteurs DC avec encodeur le tout fourni par Éric SENN. Pour le pilotage, réalisation d’une carte par moteur, ce dernier est asservi en vitesse en local grâce à l’encodeur. En entrée la commande (vitesse et sens) et en sortie la vitesse de rotation du moteur.

• Motorisation

4.1.2.5. Détection d’obstacles

Conservation du lidar pour la détection des robots ennemis. Nous apportons quelques modifications.

• Lidar du robot 2023

• Amelioration du LIDAR du robot 2024

Nécessité de rajouter un autre moyen de détection proche du sol pour détecter les PAMIs, lasers ? Infrarouge ? Ultrasons ?

4.1.3. Robot principal

• Architecture Robot Principal

4.1.3.1. Objectifs

Le robot n°1 sera le principal, il aura pour but de :

1. Ramasser les plantes.

2. Ramasser les pots.

3. Rempoter les plantes dans les pots.

4. Réorienter les panneaux solaires.

5. Prévoir les futures récoltes (prévision des points).

4.1.3.2. Architecture

En prévision du sujet de cette année, deux modélisations de robots ont été préparées en avance. Une base différentielle et une base holonome à 3 roues. Il nous faut choisir une géométrie entre ces deux dernières. Les ascenseurs ayant prouvé leur efficacité, ces derniers sont pour l’instant conservés sur les bases.

Indéfinie

4.1.4. PAMI (Petit Actionneur Mobile Indépendant)

Les PMI font leur retour à la coupe de France de robotique, maintenant sous le nom de PAMI. Ces derniers sont des modules d’une taille supérieure à un cube de 60 mm de côté et une hauteur inférieure à 150 mm.

• Architecture PAMIs

4.1.4.1. Objectifs

Les PAMIs auront pour but de :

1. Rentrer dans les zones de cultivation.

2. Polliniser les plantes.

4.1.4.2. Architecture

Indéfinie