Documentation CRUBS

Sommaire:

  • 1. Gestion
    • 1.1. Coupe de France de Robotique
      • 1.1.1. Coupe de France de robotique
      • 1.1.2. Organisation
      • 1.1.3. Historique
        • 1.1.3.1. Édition 2023-2024 : Farming mars
        • 1.1.3.2. Édition 2022-2023 : The cherry on the cake
        • 1.1.3.3. Édition 2021-2022 : Age of bots
        • 1.1.3.4. Édition 2020-2021 : Sail the world
        • 1.1.3.5. Édition 2019-2020 : Sail the world
        • 1.1.3.6. Édition 2018-2019 : Atom Factory
        • 1.1.3.7. Édition 2017-2018 : Robot cities
        • 1.1.3.8. Édition 2016-2017 : Moon village
    • 1.2. Partenariat et Subvention
      • 1.2.1. Partenariat et Subvention
        • 1.2.1.1. Dossier
      • 1.2.2. École / BDE
      • 1.2.3. FSDIE
        • 1.2.3.1. 2022-2023
        • 1.2.3.2. 2023-2024
      • 1.2.4. Coriolis Composites
        • 1.2.4.1. 2022-2023
      • 1.2.5. IGUS
        • 1.2.5.1. 2023-2024
      • 1.2.6. MCA Process
        • 1.2.6.1. 2023-2024
  • 2. Robots Coupe de France de Robotique 2022
    • 2.1. Introduction
      • 2.1.1. Sujet
      • 2.1.2. Déroulement de l’année
    • 2.2. Architecture Robot
      • 2.2.1. Architecture Robot
  • 3. Robots Coupe de France de Robotique 2023
    • 3.1. Introduction
      • 3.1.1. Sujet
      • 3.1.2. Choix
        • 3.1.2.1. Généralités
        • 3.1.2.2. Préhenseurs
        • 3.1.2.3. Alimentation
        • 3.1.2.4. Motorisation
        • 3.1.2.5. Détection d’obstacle
      • 3.1.3. Robot n°1 PI
        • 3.1.3.1. Objectifs
        • 3.1.3.2. Architecture
      • 3.1.4. Robot n°2 POU
        • 3.1.4.1. Objectifs
        • 3.1.4.2. Architecture
    • 3.2. Architecture Robot 1 PI
      • 3.2.1. Introduction
        • 3.2.1.1. Objectifs
        • 3.2.1.2. Architecture
      • 3.2.2. Stratégie CdFR
      • 3.2.3. Déplacement
        • 3.2.3.1. Roue
        • 3.2.3.2. Motorisation
      • 3.2.4. Actionneurs
        • 3.2.4.1. Élévateur
        • 3.2.4.2. Préhenseur des piles
        • 3.2.4.3. Dépose des cerises
      • 3.2.5. Cartes
        • 3.2.5.1. Raspberry pi 4
        • 3.2.5.2. Arduino Mega et ramps1.6
        • 3.2.5.3. Arduino Uno
    • 3.3. Architecture Robot 2 POU
      • 3.3.1. Introduction
        • 3.3.1.1. Objectifs
        • 3.3.1.2. Architecture
      • 3.3.2. Stratégie CdFR
      • 3.3.3. Déplacement
        • 3.3.3.1. Roue
        • 3.3.3.2. Motorisation
      • 3.3.4. Actionneurs
        • 3.3.4.1. Préhenseur des cerises
        • 3.3.4.2. Dépose des cerises
      • 3.3.5. Cartes
        • 3.3.5.1. Raspberry pi 4
        • 3.3.5.2. Arduino Mega et ramps1.6
    • 3.4. Configuration_Ubuntu
      • 3.4.1. Introduction
      • 3.4.2. Mises a jour
      • 3.4.3. Hotspot WIFI et IP fixes
        • 3.4.3.1. Commandes utiles
      • 3.4.4. SSH
        • 3.4.4.1. wlan0
        • 3.4.4.2. eth0
        • 3.4.4.3. Dépanage
      • 3.4.5. Fixer nom des ports USB
      • 3.4.6. ROS2 au démarrage
    • 3.5. Motorisation
      • 3.5.1. Introduction
        • 3.5.1.1. Principe de fonctionnement des Némas
      • 3.5.2. Pilotage des moteurs
      • 3.5.3. Les interruptions
        • 3.5.3.1. !!!!!! confli servo.h !!!!!!!
    • 3.6. Alimentation
      • 3.6.1. Source d’alimentation
      • 3.6.2. Carte d’alimentation
        • 3.6.2.1. Conversion
        • 3.6.2.2. Protection
        • 3.6.2.3. Mesure de Tension
        • 3.6.2.4. Mesure du Courant
        • 3.6.2.5. Le schéma électrique
        • 3.6.2.6. Le PCB
    • 3.7. Lidar
      • 3.7.1. Introduction
      • 3.7.2. Câblage
      • 3.7.3. Installation
      • 3.7.4. Lancement du lidar
      • 3.7.5. Visualisation du lidar
  • 4. Robots Coupe de France de Robotique 2024
    • 4.1. Introduction
      • 4.1.1. Sujet
      • 4.1.2. Choix
        • 4.1.2.1. Généralités
        • 4.1.2.2. Préhenseurs
        • 4.1.2.3. Alimentation
        • 4.1.2.4. Motorisation
        • 4.1.2.5. Détection d’obstacles
      • 4.1.3. Robot principal
        • 4.1.3.1. Objectifs
        • 4.1.3.2. Architecture
      • 4.1.4. PAMI (Petit Actionneur Mobile Indépendant)
        • 4.1.4.1. Objectifs
        • 4.1.4.2. Architecture
    • 4.2. Architecture Robot Principal
      • 4.2.1. Architecture Robot Principal
      • 4.2.2. Commun
        • 4.2.2.1. Système de transmission
        • 4.2.2.2. Alimentation
      • 4.2.3. Base différentielle
      • 4.2.4. Base holonome
    • 4.3. Architecture PAMIs
      • 4.3.1. Architecture PAMIs
      • 4.3.2. Tout comme sur le robot
        • 4.3.2.1. Motorisation
        • 4.3.2.2. Alimentation
      • 4.3.3. Nouveautés
    • 4.4. Alimentation
      • 4.4.1. Introduction
      • 4.4.2. Sources d’alimentation
        • 4.4.2.1. Batterie
        • 4.4.2.2. Alim externe
        • 4.4.2.3. Choix de l’alim
      • 4.4.3. Carte d’alimentation
        • 4.4.3.1. Conversion
        • 4.4.3.2. Protection
        • 4.4.3.3. Niveau de la batterie
      • 4.4.4. Réalisations
        • 4.4.4.1. Le schéma électrique
        • 4.4.4.2. Le PCB
    • 4.5. Motorisation
      • 4.5.1. Introduction
      • 4.5.2. Création du PID
      • 4.5.3. Programmation du PIC
        • 4.5.3.1. Génération d’une PWM
        • 4.5.3.2. Lecture de l’encodeur
        • 4.5.3.3. Utilisation des timers
        • 4.5.3.4. Utilisation du bus I2C
        • 4.5.3.5. Utilisation de la liaison série
      • 4.5.4. Branchements du PIC
      • 4.5.5. Circuit électrique
        • 4.5.5.1. Schématique
        • 4.5.5.2. PCB
        • 4.5.5.3. Résultat final
    • 4.6. Amelioration du LIDAR
      • 4.6.1. Introduction
      • 4.6.2. Améliorations
        • 4.6.2.1. Structure
        • 4.6.2.2. LEDs
    • 4.7. Bus I²C
      • 4.7.1. Bus I²C
      • 4.7.2. ???
      • 4.7.3. Carte electronique
      • 4.7.4. Composants sur le bus
        • 4.7.4.1. PCF8574
        • 4.7.4.2. Cartes moteurs
        • 4.7.4.3. ESP32
        • 4.7.4.4. Imu
        • 4.7.4.5. Capteurs temps de vol VL53L0X
        • 4.7.4.6. Ecran LCD 2004
      • 4.7.5. Noeud interface I²C
        • 4.7.5.1. Logique
  • 5. ROS2-Humble
    • 5.1. Introduction à ROS2
      • 5.1.1. Introduction
    • 5.2. Installation et setup de ROS2
      • 5.2.1. Préparation
      • 5.2.2. Installation
      • 5.2.3. Finalisation
    • 5.3. Bien commencer avec ROS2
      • 5.3.1. Création d’un workspace
      • 5.3.2. Création d’un package
        • 5.3.2.1. python
        • 5.3.2.2. C++
      • 5.3.3. Programmes type
      • 5.3.4. Compilation d’un workspace avec colcon
        • 5.3.4.1. Alias
    • 5.4. Executable et Launch file
      • 5.4.1. Configuration des exécutables
        • 5.4.1.1. Python
        • 5.4.1.2. C++
      • 5.4.2. Configuration des Launch
        • 5.4.2.1. Python
    • 5.5. Caisse à outils
      • 5.5.1. RQT
      • 5.5.2. Rviz2
    • 5.6. Navigation autonome
      • 5.6.1. NAV2
    • 5.7. Commandes importantes
      • 5.7.1. Les exécutables et les launch
      • 5.7.2. Les topics
      • 5.7.3. Les noeuds
      • 5.7.4. rqt graph
      • 5.7.5. rviz
    • 5.8. Implémenter des éléments de simulation dans Gazebo
      • 5.8.1. Créer le plateau en tant que monde Gazebo
        • 5.8.1.1. Préparation du modèle
        • 5.8.1.2. Mise en place
      • 5.8.2. Ajouter des éléments
  • 6. Électronique
    • 6.1. Lois
      • 6.1.1. Introduction
      • 6.1.2. Loi d’Ohm
      • 6.1.3. Loi des mailles
      • 6.1.4. Loi des nœuds
      • 6.1.5. Pont diviseur de tension
      • 6.1.6. Résistances en série
      • 6.1.7. Résistances en parallèle
      • 6.1.8. Théorème de Millman
      • 6.1.9. Puissance
      • 6.1.10. Tension efficace
      • 6.1.11. Autres théorèmes
    • 6.2. Composants
      • 6.2.1. Résistances
      • 6.2.2. Condensateurs
      • 6.2.3. Bobines
      • 6.2.4. Transistors & Mosfets
        • 6.2.4.1. Transistor
        • 6.2.4.2. Mosfet
      • 6.2.5. Régulateur linéaire
      • 6.2.6. Régulateur hacheur
      • 6.2.7. Amplificateur opérationnel
      • 6.2.8. Diode
    • 6.3. Filtres
      • 6.3.1. Filtre passe-bas
        • 6.3.1.1. Fonction de transfert du premier ordre
        • 6.3.1.2. Filtre RC passif
        • 6.3.1.3. Filtre actif
    • 6.4. Motorisation
      • 6.4.1. Motorisation
    • 6.5. Bus & communications
      • 6.5.1. Bus & communications
  • 7. Programmation et Informatique
    • 7.1. Doc Sphinx
      • 7.1.1. Introduction
        • 7.1.1.1. Éditer la documentation
      • 7.1.2. Commencement
        • 7.1.2.1. Installation
        • 7.1.2.2. Génération
        • 7.1.2.3. Toctree, index et ordonnancement des fichiers
        • 7.1.2.4. Compilation
      • 7.1.3. Généralités
        • 7.1.3.1. Titres
        • 7.1.3.2. Format de texte
        • 7.1.3.3. Liste et énumération
        • 7.1.3.4. Tableaux
        • 7.1.3.5. Notes
        • 7.1.3.6. Warnings
        • 7.1.3.7. Astuces
        • 7.1.3.8. Dangers
      • 7.1.4. Ajout de médias
        • 7.1.4.1. Bloc de code
        • 7.1.4.2. Images
        • 7.1.4.3. Hyperlien
        • 7.1.4.4. Lien dans la documentation
    • 7.2. Raspberry PI
      • 7.2.1. Introduction
      • 7.2.2. Démmarage
        • 7.2.2.1. Installation
        • 7.2.2.2. Mises à jour
    • 7.3. Raspbian OS
      • 7.3.1. Introduction
      • 7.3.2. Adresse IP statique
      • 7.3.3. Hotspot WIFI
        • 7.3.3.1. Prerequis
        • 7.3.3.2. Adresse IP fixe en wifi
        • 7.3.3.3. Configuration du serveur DHCP
        • 7.3.3.4. Paramétrage du réseau wifi
        • 7.3.3.5. Test
    • 7.4. Ubuntu
      • 7.4.1. Introduction
      • 7.4.2. Hotspot WIFI et IP fixes
        • 7.4.2.1. Commandes utiles
      • 7.4.3. SSH
        • 7.4.3.1. wlan0
        • 7.4.3.2. eth0
        • 7.4.3.3. Dépannage
      • 7.4.4. Fixer le nom des ports USB
      • 7.4.5. Autres commandes
        • 7.4.5.1. Interface graphique
      • 7.4.6. Activation des interfaces des différents bus
        • 7.4.6.1. I2C
        • 7.4.6.2. SPI
        • 7.4.6.3. CAN
    • 7.5. Arduino
      • 7.5.1. Arduino
      • 7.5.2. Liaison serie
        • 7.5.2.1. Cote arduino
        • 7.5.2.2. Cote python
      • 7.5.3. Les interuptions
        • 7.5.3.1. interruptions sur un pin
        • 7.5.3.2. interruptions sur timer
    • 7.6. ROS-Arduino
      • 7.6.1. Installation et Setup
      • 7.6.2. Lancement d’une liaison serie ROS - Arduino
  • 8. CAO
    • 8.1. Solidworks
      • 8.1.1. Solidworks
      • 8.1.2. Ajout pour le CRUBS
        • 8.1.2.1. Volet d’infos
        • 8.1.2.2. Bibliotheques
        • 8.1.2.3. Macros
        • 8.1.2.4. Feuille de plans
        • 8.1.2.5. Materiaux
    • 8.2. KiCad
      • 8.2.1. KiCad
        • 8.2.1.1. Le circuit
        • 8.2.1.2. Nouveau projet kicad
      • 8.2.2. Editeur de Schematique
        • 8.2.2.1. Etape 1 - premier composant
        • 8.2.2.2. Etape 2 - Editeur de symbole
        • 8.2.2.3. Etape 3 - finalisation schemat
        • 8.2.2.4. Etape 4 - Editeur d’empreinte
        • 8.2.2.5. Etape 5 - Passage dans l’editeur de Kicad
      • 8.2.3. Editeur de PCB KiCad
        • 8.2.3.1. Etape 6 - Importer les empreinte
        • 8.2.3.2. Etape 7 - Bordure
        • 8.2.3.3. Etape 8 - Le plan de masse
        • 8.2.3.4. Etape 9 - Tracer les piste
        • 8.2.3.5. Etape 10 - Via
        • 8.2.3.6. Etape 11 - Verification
        • 8.2.3.7. Etape 12 - Encrage
        • 8.2.3.8. Etape 13 - Visualisation
      • 8.2.4. Fabrication du PCB
        • 8.2.4.1. Etape 14 - Exporter les fichier de fabrication
        • 8.2.4.2. JLCPCB
        • 8.2.4.3. CIF (ecole)
      • 8.2.5. Aide
        • 8.2.5.1. Raccourcis clavier
        • 8.2.5.2. Composant
        • 8.2.5.3. Taille de piste prédéfinis
  • 9. FAO
    • 9.1. PrusaSlicer
      • 9.1.1. PrusaSlicer
      • 9.1.2. Récupération des configurations
      • 9.1.3. Génération d’un fichier gcode
    • 9.2. Imprimante 3D Voron 0.1
      • 9.2.1. Introduction
      • 9.2.2. Utilisation
      • 9.2.3. Maintenance
    • 9.3. CharlyRobot
      • 9.3.1. Charly Robot
    • 9.4. CIF
      • 9.4.1. CIF
      • 9.4.2. Module Percival: Préparation de l’usinage
        • 9.4.2.1. Import des fichiers de fabrications
        • 9.4.2.2. Détourage de la carte
        • 9.4.2.3. Cas d’un PCB simple face
        • 9.4.2.4. Contours d’isolations
        • 9.4.2.5. Redimensionner
        • 9.4.2.6. Transfert vers le module d’usinage fraisage Galaad
      • 9.4.3. Réglage et préparation de l’usinage sous Galaad
        • 9.4.3.1. Relever la dimension du brut
        • 9.4.3.2. Choisir et coller le brut sur le plateau de la machine
        • 9.4.3.3. Mesure de planéité
        • 9.4.3.4. Lancer le relevé de planéité
        • 9.4.3.5. Accès à l’interface d’usinage
Documentation CRUBS
  • 4. Robots Coupe de France de Robotique 2024
  • 4.5. Motorisation
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4.5. Motorisation¶

Sommaire:

  • 4.5.1. Introduction
  • 4.5.2. Création du PID
  • 4.5.3. Programmation du PIC
    • 4.5.3.1. Génération d’une PWM
    • 4.5.3.2. Lecture de l’encodeur
    • 4.5.3.3. Utilisation des timers
    • 4.5.3.4. Utilisation du bus I2C
    • 4.5.3.5. Utilisation de la liaison série
  • 4.5.4. Branchements du PIC
  • 4.5.5. Circuit électrique
    • 4.5.5.1. Schématique
    • 4.5.5.2. PCB
    • 4.5.5.3. Résultat final

Rédacteur

  • TREMAUDANT Axel

  • COLLEN Léon

  • LOUVEAU Nicolas

Année d’écriture

  • 2023-2024

Dernière modification

  • 03/12/2023

Statut d’écriture

  • en cours

Statut de relecture

  • Axel
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