5.7.1. Les exécutables et les launch¶
Un exécutable lance un nœud.
ros2 run nom_paquet nom_executable
Un launch lance plusieurs exécutables.
ros2 run nom_paquet nom_launch
5.7.2. Les topics¶
Lister les topics :
ros2 topic list
Écouter un topic :
ros2 topic echo /nom_du_topic
Infos sur le topic :
ros2 topic info /nom_du_topic
Publier sur un topic :
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
exemple :
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
5.7.4. rqt graph¶
Permet de visualiser les liens entre les nœuds et les topics sous forme visuelle.
ros2 run rqt_graph rqt_graph
5.7.5. rviz¶
rviz permet de visualiser l’environnement détecté par le robot. Par exemple visualiser les données du lidar.
rviz2