5.2.1. Préparation

Danger

Impératif : ROS2 doit être installé sur une version de l’OS Ubuntu 22.0x, une version antérieure telle qu’un Ubuntu 20.0x ne pourra installer ROS2.

Si vous avez déjà une version de ROS ou de ROS2 d’installée sur votre pc nous recommandons de les retirer pour ne pas rencontrer de problème par la suite.

sudo apt-get purge ros-*
sudo apt-get autoremove

5.2.2. Installation

Voici désormais les étapes pour l’installation de ROS2 Humble. Ces étapes sont valides pour un PC comme pour une Raspberry Pi du moment que le système d’exploitation est Ubuntu.

Note

Attention il est possible que cette démarche d’installation ne fonctionne plus, à ce moment veuillez vous référer à la documentation de ROS2 et mettez à jour cette documentation : https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html

Commençons par mettre à jour le gestionnaire de paquets de l’ordinateur.

cd
sudo apt update
sudo apt-get update
sudo apt upgrade
sudo apt-get upgrade

Vérifions que la configuration en utf-8 est bien en anglais américain.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Téléchargement des dépôts ROS2.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg


# Ajout du dépôt à la liste des paquets
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt upgrade

Installation de ROS2 et de ces composantes de navigation, cela peut prendre un bon moment.

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-humble-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> .bashrc

source .bashrc

sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-turtlebot3*

Installation et sourçage des variables d’environnement de service dds pour la communication à distance. Cela peut être très long. Une fenêtre vous demandant d’accepter la licence RTI qui s’ouvrira pendant l’installation, vous devez accepter. Cette étape n’est pas obligatoire au fonctionnement de ROS2.

sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Installation de colcon pour compiler les packages.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5.2.3. Finalisation

Lancement de la démo pour vérifier la bonne installation de ROS2.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Enfin, on peut supprimer les paquets téléchargés déjà installer puis redémarrer.

sudo apt autoremove
sudo reboot