3.7.1. Introduction

Afin de permettre aux robots de repérer leur environnement et principalement les robots adversaires, plusieurs solutions existent. Après avoir observé des résultats trop imprécis avec les prototypes des balises, nous avons dû nous rabattre sur la solution la plus couteuse qui est l’achat de deux lidars. Nous avons sélectionné les LD06, ces derniers sont déjà utilisés dans le domaine de la robotique et par des équipes de la coupe de France. De plus, tous les packages ROS2 existent pour ce dernier.

3.7.2. Câblage

Un module de conversion ttl vers série est nécessaire afin de connecter le lidar à la Pi en USB (ref : CP2102). Voici le câblage :

  1. lidar pin 1 : blanc : tx -> module ttl : rx

  2. lidar pin 2 : jaune : pwm -> N/A

  3. lidar pin 3 : rouge : gnd -> module ttl : gnd

  4. lidar pin 4 : bleu : 5v -> module ttl : 5v

3.7.3. Installation

Tuto vidéo suivi : https://www.youtube.com/watch?v=OJWAsV6-0GE

Création d’un workspace avant de télécharger les paquets :

mkdir -p ldlidar_ros2_ws/src
cd ldlidar_ros2_ws/src

Puis copie d’un répertoire git.

git clone https://github.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros2.git
cd ~

Vous pouvez désormais brancher le lidar et vérifier avec la commande suivante le nom de son port USB.

ls /dev/ttyUSB*
../_images/port_name.png

Notez bien le numero du port USB, dans mon cas /dev/ttyUSB0/

Ajoutons lui les droits.

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Nous allons maintenant modifier le fichier de launch du lidar afin de lui indiquer le port sur lequel ce dernier est connecté.

cd ~
cd ldlidar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch
nano ld06.launch.py

Maintenant trouvez la ligne suivante et modifiez-la en fonction du port USB utilisé par le lidar, dans mon cas le /dev/ttyUSB0 est déjà indiqué par défaut à la ligne 45.

'port_name': '/dev/ttyUSB0'
../_images/launch_file.png

Une fois la modification effectuée, pour pouvez fermer et enregistrer le fichier avec ctrl+x puis y.

À l’avanir, le nom du port USB utilisé sera fixé en tant que “/dev/Lidar_LD06” (se referer au tuto dans la configuration Ubuntu).

Configuration_Ubuntu

3.7.4. Lancement du lidar

Maintenant que le package du lidar est correctement configuré, nous allons pouvoir le faire fonctionner afin de visualiser notre environnement.

Nous devons compiler le package puis sourcer les variables d’environnement.

cd ~
cd ldlidar_ros2_ws
colcon build
source install/setup.sh
source ~/.bashrc

Nous pouvons enfin lancer le noeud du lidar.

ros2 launch ldlidar_stl_ros2 ld06.launch.py

dans un nouveau terminal vous pouvez verifier que le topic /scan est bien present.

ros2 topic list

3.7.5. Visualisation du lidar

Lancer le lidar comme vu au dessus puis lancement de rviz.

rviz2

En bas à gauche de la fenêtre, cliquer sur Add puis dans le volet qui vient de s’ouvrir, choisir LaserScan et Ok.

Vous allez maintenant devoir sélectionner plusieurs paramètres du menu de gauche.

  1. dans Global Options > Fixed Frame choisir base_link

  2. dans LaserScan > Topic choisir /scan

Des points de couleurs devraient apparaitre dans l’interface centrale de rviz représentant les éléments captés par le lidar.